B7-2 : Stabilisation par bouclage
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Contrôle de connaissances
Programmation détaillée
dernière mise à jour : 15/07/2010 par zidani
De facon classique, la synthese d'une loi de commande permettant la stabilisation d'un point d'equilibre d'un systeme commande est faite a partir de l'approximation au premier ordre de la dynamique en ce point. Malheureusement dans une telle demarche, il est tres difficile de controler le domaine d'attraction. Pour aborder cet aspect, les termes non lineaires doivent etre pris en compte. L'objectif ddu cours est une
introduction aux techniques de synthese de loi de commande assurant la stabilisation d'un point d'equilibre d'un systeme commande de dimension finie a dynamique non lineaire.
Contenu du cours:
* Rappels sur la stabilite et introduction a la stabilite entree-etat (ISS)
* Conditions necessaires de stabilisation par bouclage d'etat ou de sortie
* Conditions suffisantes en termes de fonctions de Lyapunov (Control Lyapunov Function) et lien avec la commande optimale
* Technique de synthese dite de backstepping: stabilisation, principe de reduction et attenuation de perturbations
* Technique de synthese dite de forwarding: dissipativite et extension apr ajout d'inegrateurs.