B7-3 : Contrôle non linéaire de drones et observation en robotique
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Mots-clés
Pré-requis et débouchés
Bibliographie, liens, supports
Contrôle de connaissances
Programmation détaillée
dernière mise à jour : 15/07/2010 par zidani
De nombreuses applications robotiques émergentes mettent en œuvre des drones miniatures (surveillance de site sensible, gestion des risques naturels, protection de l'environnement, intervention dans des sites hostiles, gestion des grandes infrastructures, agriculture, prise de vue aérienne, ….). Le développement de tels services effectués au moyen de drones automatiques et autonomes repose sur la capacité de contrôle de leur vol en environnement hostile et perturbé. Cette capacité passe par une maîtrise de l'aérodynamique de ces engins, des lois de contrôle associées, de l’estimation d’état.
L'objectif de ce cours est de fournir les éléments bases de la modélisation, du contrôle (y compris la commande référencée capteur), et de l’observation d’état de ces systèmes. Le cours sera illustré via différentes réalisations de drones.